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    最佳路线问题 基于虚拟仪器技术的智能车仿真系统 动态仿真界面 飞斯卡尔单片机介绍 飞斯卡尔单片机介绍 飞斯卡尔单片机介绍 飞斯卡尔单片机介绍 硬件设计的一般流程 1、确立设计需求 2、选择合理的方案 3、绘制原理图和PCB图 4、焊接、组装 5、电路调试 6、实际环境验证 软件设计的一般流程 1、确立软件需求 2、构思软件结构 3、算法设计 4、 选择硬件平台 5、编制程序 6、仿真及调试 7、软件维护 软硬件设计注意事项 1、可靠性 2、易用性 3、创新及先进性 注意事项: 工程化方法与团队精神 齐心协力,在才能上互补,共同完成目标任务的保证就在于发挥每个人的特长,并注重流程,使之产生协同效应。 法拉利车队人员各尽其责 团结就是力量! 答疑时间 欢迎大家踊跃提问 赛车的意义 汽车及车模简介 电池使用方法 赛道及比赛规则 研究项目介绍 关于电机驱动 关于舵机驱动 关于赛道检测方式 最佳路线问题 飞斯卡尔单片机介绍 软硬件设计注意事项 工程化方法与团队精神 内容点回顾 主讲:张树波 * * 二、MC33886芯片 使用说明: PWM频率限制:< 10KHz 二、MC33886芯片 使用说明: PWM频率限制:< 10KHz 关于舵机驱动 舵机内部结构 舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 工作原理 脉宽信号给定参考位置,舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。 关于舵机驱动 舵机基本参数 型 号: S3010 电 压: 4.0 ~ 6.0 [V] 角度控制: 1°/ 400us 工作速度: 0.16 + 0.02 堵转力矩: 6.5 + 1.3 [ Kg.cm] 关于舵机驱动 舵机控制方法 三线连接方式 红线:电源线+6V 蓝线:地线 黑线:PWM控制信号 使用S12 PWM输出控制舵机 舵机简介 S12 PWM控制舵机 一、舵机简介 舵机功能 舵机结构 舵机的基本参数 舵机控制方法 舵机的功能 舵机最早出现在航模运动中; 发动机进气量; 副翼舵面; 水平尾翼舵面; 垂直尾翼舵面; 赛车中控制前轮转向; 舵机的结构 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k,直流电机、控制电路板等; 工作原理: 控制信号?控制电路板?电极转动? 齿轮组减速? 舵盘转动? 位置反馈电位计?控制电路板反??; 控制量 ?? 舵盘角度 舵机的基本参数: HS-925 尺寸:39.4*37.8*27.8 重量:56g 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度: 45度/400us 舵机的连接方法 三线连接方法: 黑线:底线; 红线:电源线;两种标准:4.8V, 6V; 蓝线(黄线):控制信号线; 颜色区分电源线和底线; 标准驱动模型 实测波形(0度) 实测波形(15度) 舵机的控制方法 实测波形(30度) 实测波形(-15度) 舵机的控制方法 实测波形(-30度) 转角与脉宽 舵机的控制方法 脉宽与转角 信号产生方式 软件计数方式; 定时器中断方式; PWM硬件产生方式; 等; S12 PWM控制舵机 S12 PWM控制器; 具有8路PWM输出端口; 具有独立的8路8bitPWM输出,或者4路16bitPWM输出; 具有A,B,SA,SB时钟源; S12PWM发生器 S12 PWM控制舵机 举例 使用PWM4,5合成16bitPWM输出; PWM4 ? 控制信号; PWMCTL_CON45 = 0x1; PWMPER4,5 = 60000; ? 50Hz PWMDTY4,5 = 1500*3; ? 1500us BUS osc = 24MHz S12 PWM控制舵机 规则限制: 伺服电机个数不超过3个; 不可以通过提高工作电压提升舵机的性能; 不可以更换舵机; S12 PWM控制舵机 控制说明 脉宽范围: 对应舵机旋转角度,一方面舵机的极限位置;另一方面考虑到车模转向的极限??梢酝ü馐缘玫酱笤?0 度左右; PWM周期: 可选择 50 – 200Hz S12 PWM控制舵机 控制说明: 舵机的响应时间对于控制非常重要,一方面可以通过修改PWM周期获得。另一方面也可以通过机械方式,利用舵机的输出转距余量,将角度进行放大,加快舵机响应速度; 关于赛道检测方式 赛道路径几何特点 由直线和圆弧组成

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